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マルチコプターの回転翼と回転方向

マルチコプターを回転翼の数で分類すると、回転翼を4個備えるクアッドコプター、回転翼を6個備えるヘキサコプター、回転翼を8個備えるオクトコプターがあります。これらのマルチコプターの飛行制御は基本的に同じである者の、回転翼が多いほど制御は複雑になる反面、よりきめ細やかな制御が可能になります。クアッドコプターでは、正方形の各頂点に回転の中心軸がくるように、ローターを配置します。機体のフレームは正方形の対角線を構成しており、対角線状のフレームの先端にローターが存在する、といった位置関係になります。フレームの先端には電気モーターが取り付けられており、電気モーターの回転軸がローターの羽根の回転軸と直結してあります。いわゆるダイレクト・ドライブ(直接駆動)方式となります。ローターの回転方向か決まっており、右回りに「A」（前）、「B]（右）「C」（後）「D」（左）と記号を付けることに思案す。AとCが対角線、BとDが対角線を形成します。ここでは回転方向井右回りと左回りが存在しますが、隣接するローターは回転方向が逆になります。なぜなら機体の運動方向を逆方向にして打ち消す為です。

上昇と下降

機体が空中で水平に静止している状態とは、「揚力」と「推力」の合計が「重力」（抗力）と釣り合うことによって機体が水平に静止するということになります。また4個の回転翼が発生する上向きのチカラは均等であり、なおかつ一定となります。

静止状態から4個の回転翼すべての回転速度を同じように上昇させると、揚力と推力の合計が重力を超える為、機体が上昇します。回転速度が上がるにつれ、上昇速度が高くなり、逆に回転速度を下げると揚力と推力の合計が重力を下回る為、機体が下降するのです。

水平方向の移動

静止状態から「A」「B」の回転速度を同じように上げるとすると「A」「B」側が持ち上がり、機体が斜めに傾きます。すると機体に対して垂直かつ上向きに働く力の方向も、斜め上となります。このため水平方向のチカラが発生し、機体は横方向に移動します。しかしながらこの状態だと、重力に拮抗する力が減少してしまうため、実際には機体の下降を防ぐために回転翼「C」「D」の回転速度をを少し上げるといった調整が加わります。

旋回(回転)

対角線上に位置する一対の回転翼の回転速度を上げ、もう一対の回転翼の濃い点速度を少し下げると、機体が回転します。例えば回転翼「B」「D」の回転速度を上げると機体は左回りに回転します。

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